在操作二手焊接機器人時，為保證焊接質量焊槍必須與待焊工件處于合適的空間位置和姿態(以下簡稱位姿)，這些位姿的實現都是由機器人的若干關節運動合成的。機器人的位置控制是焊接機器人的基本控制任務，也稱為位姿控制或軌跡控制。焊接機器人的很多作業是通過控制位姿來實現的，主要包括點到點的控制(如點焊機器人)或連續路徑控制(如弧焊機器人)。
(1)點到點的控制(Point To Point，簡稱PTP)
PTP控制只專注于二手焊接機器人末端執行器運動的起始點及目標點位姿，對這兩點之間的運動軌跡不做規定。如圖1-14所示，機器人的焊槍由A點到B點可選擇沿l~3中的任一軌跡運動。無障礙條件下的點焊操作可采取這種控制方式，比較簡單。
(2)連續路徑控制(Continuous Path，簡稱CP)
與PTP控制不同，CP控制不僅要精準完成達到目標點的位姿，而且必須確保機器人能按照預想的軌跡在一定精度范圍內運動。假設要求機器人末端焊槍必須沿軌跡2由A點到達B點。該控制方式可實現機器人弧焊操作。
機器人PTP控制是CP控制的基礎，通過在相鄰兩點之間采用滿足精度要求的直線或圓弧軌跡插補運算即可實現軌跡的連續化。
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