焊接機(jī)器人工作系統(tǒng)的組成部分遵循示教原則完成各種焊接操作。還必須控制工作臂，以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)或連續(xù)路徑的操作。現(xiàn)在我們來(lái)談?wù)劧趾附訖C(jī)器人的工作原理。
一、焊接機(jī)器人的工作原理
現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的焊接機(jī)器人絕大多數(shù)屬于一代工業(yè)機(jī)器人，屬于示教再現(xiàn)機(jī)器人，它的基本工作原理即“示教-再現(xiàn)”。
“示教”指的是焊接機(jī)器人學(xué)習(xí)的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，操作者需要通過(guò)人工操作指揮焊接機(jī)器人完成某些動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)軌跡并預(yù)設(shè)焊接參數(shù)。同時(shí)，焊接機(jī)器人會(huì)利用控制系統(tǒng)以程序的形式將其記憶并保存下來(lái)?！霸佻F(xiàn)”過(guò)程是指焊接機(jī)器人工作時(shí)，將按照示教時(shí)記錄下來(lái)的程序和預(yù)設(shè)的焊接參數(shù)重復(fù)展現(xiàn)這些動(dòng)作，完成焊接任務(wù)。
二手焊接機(jī)器人在工作前，通常先由操作者使用示教器操作機(jī)器人使其動(dòng)作，“示教”機(jī)器人作業(yè)。當(dāng)機(jī)器人動(dòng)作滿足實(shí)際作業(yè)要求的位置與姿態(tài)時(shí)，這些位置點(diǎn)將被記錄下來(lái)，生成動(dòng)作命令，同時(shí)可以在程序中的適當(dāng)位置加入工藝參數(shù)命令及其他輸入輸出命令，并存儲(chǔ)在控制器某個(gè)指定的示教數(shù)據(jù)區(qū)。
當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，控制系統(tǒng)將自動(dòng)按順序逐條取出示教命令和其他有關(guān)數(shù)據(jù)，并按預(yù)先示教好的路徑和動(dòng)作進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在實(shí)施焊接過(guò)程中，機(jī)器人可以依據(jù)程序中的各種焊接作業(yè)命令，完成焊接作業(yè)任務(wù)。同時(shí)，進(jìn)行作業(yè)過(guò)程監(jiān)測(cè)，以確保焊接任務(wù)保質(zhì)保量地完成。通常實(shí)際工作中的示教程序是需要進(jìn)行試運(yùn)行的，并通過(guò)修改、調(diào)整，才能獲得有效的焊接程序。
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