對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)進(jìn)行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。
碼垛 B:包括碼垛B（單路徑模式）和碼垛BX（多路徑模式） 適用于工件姿勢(shì)恒定，堆疊時(shí)的底面形狀為直線或四角形。碼垛 E:包括碼垛E（單路徑模式）和碼垛EX（多路徑模式）。適用于復(fù)雜的堆疊模式（工件姿勢(shì)改變，堆疊時(shí)的底面形狀不是四角形）。
（1）碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)堆疊模式計(jì)算當(dāng)前 的堆疊點(diǎn)位置，并根據(jù)路徑模式計(jì)算當(dāng)前的路徑，改寫碼垛動(dòng)作指令的位置 數(shù)據(jù)。
（2）碼垛動(dòng)作指令：以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置 數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，是碼垛專用的動(dòng)作指令。該位置數(shù)據(jù)通過(guò)碼垛指令每次都被改寫。
（3）碼垛結(jié)束指令：計(jì)算下一個(gè)堆疊點(diǎn)，改寫碼垛寄存器的值。
（4）碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指定、比較、分支等。
如圖 4-1、4-2 所示動(dòng)作循環(huán)，在輸送帶 P3 進(jìn)行工件抓取，在托盤上進(jìn)行 碼垛。
1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P13：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P24：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P38：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE；移動(dòng)至回退點(diǎn)17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
（1） 要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì)正常工作，應(yīng)注意。（4） 碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）。
