二手工業機器人可通過機器人坐標系實現三維空間的運動與定位，但由于作業程序的編制通常要針對某一工件、根據零件圖進行，因此，一般都希望機器人的程序點位置能盡可能與零件圖上的尺寸統一，以方便操作、計算和檢查，這就需要參照零件圖，重新建立新的坐標系，這一坐標系在機器人上稱用戶坐標系。
由于機器人需要完成多個零件的作業，因此，系統一般可設定多個用戶坐標系，并可通過坐標系選擇操作，選擇所需要的用戶坐標系。機器人坐標系以文件形式保存，其設定和顯示頁面圖1。
圖中X/Y/Z表示用戶坐標原點位置，它是用戶坐標原點在機器人坐標系上的坐標值。
圖中Rx/Ry/Rz表示用戶坐標系變換參數，用業定義用戶坐標系的坐標軸方向，參數的含義與設定方法與工具坐標系設定相同。
重點來了，那如何創建用戶坐標系呢？
1、用戶坐標系的坐標軸方向和變換參數的正負定義如圖2，為了方便操作和編程，用戶坐標系的XY平面通常應平行于工件的安裝面；坐標原點一般選擇在零件圖的尺寸基準上。
2、用戶坐標系可以通過兩種方法建立：第一，利用基本命令MFRAME；第二，通過下述的示教操作，設定用戶坐標文件參數，建立用戶坐標系。
3、通過示教操作用戶坐標文件參數時，需要有圖3一樣的ORG、XX和XY3個示教點，示教點的作用和選擇要求圖下
圖中ORG點表示用戶坐標系原點。
圖中XX點表示用戶坐標系+X軸的任意一點（原點除外），決定+X軸的位置和方向。
圖中XY點表示用戶坐標系XY平面第1象限的任意一點（除原點外），決定+Y軸的方向。
因用戶坐標系需要圖2所示的右手定則規定，因此，當原點、+X軸及XY平面第1象限的位置確定后，Y、Z軸的方向與位置也就被定義。例如，在圖3上，當ORG、XX點選定后，如需要定義+Z軸向上、+Y軸向外的用戶坐標系，則XY點應為X軸左側XY平面上的任意一點；如需要定義+Z軸向下、+Y軸向外的用戶坐標系，則XY點應選擇在X軸右側XY平面上等。
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